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  生活水平的提高，讓大家對潔凈有了新的追求。掃地機器人作為智能家居中的一個細分領域，時下越來越受到年輕消費者的喜愛。掃地機器人的基礎功能是掃地和吸塵，掃地和吸塵是兩個不同的概念;吸塵，就是將灰塵吸干凈，這個功能很早之前，吸塵器就做的很不錯，而吸塵的同時，將粘在地面的污漬掃起來，再吸進去，這功能就更加完善。這兩個功能的實現(xiàn)需要掃地機擁有一個強勁的電機，產(chǎn)生很大的吸力，同時需要一個高速運轉(zhuǎn)的滾刷配合。

  小米掃地機器人采用航順32位主控MCU HK32F103VET6，負責電機控制、路線算法、遙控接收、電池管理等功能。

  掃地機器人實物圖

  掃地機特點

  有大吸力、電控水箱、慣性導航系統(tǒng)、掃拖一體、懸浮吸口、斷點續(xù)掃、實時地圖顯示、紅外碰撞減速、米家智能聯(lián)動、小愛語言控制等核心特點，解決中小戶型清潔問題。

  清掃、濕拖高效配置賦予雙重清潔實力。整機2200Pa暴風般吸力，深入縫隙的高效清潔。

  慣性智能導航系統(tǒng)，步步為營，一掃即凈。內(nèi)置高精度陀螺儀，智能弓形清掃，清潔路徑更高效，房間的邊邊角角都能掃凈。

  HK32F103VET6產(chǎn)品特點

  ?CPU

  ●ARM Cortex-M3內(nèi)核

  ●最高時鐘頻率：120MHz

  ●24位System Tick定時器

  ●支持CPU Event信號輸入至MCU引腳，實現(xiàn)與板級其它SOC CPU的聯(lián)動

  ?工作電壓范圍

  ●雙電源域：主電源VDD為1.8 V ~ 3.6V、備份電源Vbat為1.8 V ~ 3.6V

  ?工作溫度范圍：-40℃ ~ +105℃

  ?VDD典型工作電流

  ●運行(Run)模式：16mA/120MHz@3.3V(133.3uA/MHz)

  ●睡眠(Sleep)模式：7mA/120MHz@3.3V(58.3uA/MHz)

  ●停機(Stop)模式：30μA@3.3V

  ●待機(Standby)模式：2μA@3.3V

  ●關機(Shutdown)模式：100nA@3.3V

  ?存儲器

  ●最高527 Kbyte的Flash存儲器

  ●CPU主頻不高于24 MHz時，支持零等待總線周期

  ●具有代碼安全保護功能，可分別設置讀保護和寫保護

  ●支持存儲于Flash的指令和數(shù)據(jù)加密，以防止Flash內(nèi)容被物理攻擊

  ●97 Kbyte SRAM

  ?時鐘

  ●外部HSE：4~32 MHz，典型頻率為8 MHz

  ●外部LSE：32.768 kHz

  ●片內(nèi)HSI：8 MHz/56 MHz

  ●片內(nèi)LSI：40 kHz

  ●PLL時鐘

  ●芯片管腳輸入時鐘

  ?DMA

  ●2個獨立DMA控制器：DMA1和DMA2

  ●DMA1提供7路通道

  ●DMA2提供5路通道

  ●支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多種外設觸發(fā)

  ?安全加密:CRC計算單元

  ?數(shù)據(jù)通信接口

  ●6個USART：支持主同步 SPI和調(diào)制解調(diào)器控制，具有 ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自動波特率檢測和喚醒特性

  ●3個高速SPI：支持 4至16個可編程比特幀和復用的 I2S接口

  ●2個I2C：支持極速模式(1 Mbit/s)、SMBus和PMBus，可從停機模式喚醒

  ?定時器

  ●1個高級控制定時器(TIM1/TIM8)

  ●5個通用定時器(TIM2/TIM3/TIM4/TIM5/TIM17)

  ●1個基本定時器(TIM6/TIM7)

  ?日歷 RTC，具有鬧鐘功能，可從停機 /待機模式周期喚醒

  ?片內(nèi)模擬電路

  ●3個12位的ADC：25個外部模擬信號輸入通道，支持最高1 MSPS采樣頻率的自動連續(xù)轉(zhuǎn)換和掃描轉(zhuǎn)換

  ●1個溫度傳感器：模擬輸出在內(nèi)部連接到A/D轉(zhuǎn)換器獨立通道

  ?算術運算協(xié)處理器

  ●RM Cortex-M4內(nèi)核支持的絕大部分算術指令

  ●實現(xiàn)支持32單精度浮點運算

  ●支持多種自定義的32位及64位算術運算

  ?可靠性

  ●通過HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等級測試